قبل از رونمایی رسمی تویوتا میرای ۲۰۲۱، این خودرو هیدروژنی دراختیار کارشناسان ژاپنی قرار گرفته است. شعاع حرکتی نسل جدید میرای با هر سوخت‌گیری ۸۵۰ کیلومتر است.براساس اطلاعات منتشرشده‌ی خبرنگاران و رسانه‌های ژاپنی، میرای جدید به پیشرانه‌ای با قدرت ۱۸۰ اسب‌بخار و گشتاور ۳۰۰ نیوتن‌متر مجهز است که نهایت سرعت ۱۷۵ کیلومتربرساعت فراهم می‌کند. مهم‌ترین پیشرفت تویوتا برای این خودرو، افزایش شعاع حرکتی ۳۰ درصد و توانایی حرکت تا مسافت ۸۵۰ کیلومتر است.در فضای داخلی، میرای ۲۰۲۱ راحتی بیشتر درمقایسه‌با نسل اول دارد و نزدیک به محصولات لوکس برند لکسوس جلب نظر می‌کند. سان‌روف جداگانه برای سرنشینان جلو و عقب، پنل دیجیتال پشت فرمان، نمایشگر لمسی ۱۲/۳ اینچ و پوشش چرم برای صندلی‌ها و فرمان و تودری‌های وجود دارد.